Ο Πέτρος Γιολδασέας γεννήθηκε στη Λαγκάδα της Δυτικής Μάνης από γονείς αγρότες, τον Ηλία και την Ελένη. Φοίτησε αρχικά στο Γυμνάσιο Αρεόπολης και ολοκλήρωσε τις μαθητικές του σπουδές στο 8ο Νυχτερινό Γυμνάσιο Αχαρνών Αττικής. Υπηρέτησε τη στρατιωτική του θητεία στο Πολεμικό Ναυτικό και μετά την ολοκλήρωσή της κατετάγη στην Αστυνομία Πόλεων. Παράλληλα συνέχισε ανώτατες σπουδές στην Πάντειο και στη Νομική Σχολή του Πανεπιστημίου Αθηνών. Υπήρξε αυτοδημιούργητος και υπηρέτησε στην Ελληνική Αστυνομία (στην οποία εντάχθηκε η Αστυνομία Πόλεων) με ευσυνειδησία και αίσθημα ευθύνης, στοιχεία που αναγνωρίστηκαν από την πολιτική ηγεσία με την προαγωγή του στο βαθμό του Αντιστρατήγου και την τοποθέτησή του ως υπαρχηγού της Ελληνικής Αστυνομίας. Υπήρξε, επίσης, καθηγητής και κοσμήτορας των σχολών της Ελληνικής Αστυνομίας.
Εκτός από την επαγγελματική του καταξίωση, άφησε το αποτύπωμά του σε όλους τους κοινωνικούς φορείς τους οποίους υπηρέτησε. Πατρίδα, θρησκεία και οικογένεια ήταν οι δρόμοι που πορεύτηκε.
Η εξόδιος ακολουθία εψάλη στον Ιερό Ναό της Αγίας Παρασκευής Νέας Σμύρνης, τον οποίο υπηρέτησε επί σειρά ετών ως εκκλησιαστικός σύμβουλος. Τιμητικά ήταν τα λόγια του προϊσταμένου του Ναού για την άψογη και γόνιμη συνεργασία τους. Αλλά και ο εκπρόσωπος της ελληνικής Αστυνομίας και ο πρόεδρος της Ένωσης Αποστράτων στις ομιλίες τους έπλεξαν το εγκώμιο του θανόντος. Εκείνος, όμως, που συγκίνησε τους παρευρισκόμενους ήταν ο εγγονός του Πέτρος, πρωτότοκος γιός του γιού του Ηλία,
Με την πιστή σύζυγό του Δώρα, το γένος Παρασκευοπούλου από την Ανδανία Μεσσηνίας, συμπορεύτηκαν αρμονικά σε χαρές και λύπες της ζωής και απέκτησαν δύο παιδιά, τον Ηλία μάχιμο δικηγόρο και τη Γεωργία εκπαιδευτικό δευτεροβάθμιας εκπαίδευσης, μεγαλώνοντας έτσι το οικογενειακό του δένδρο χαρίζοντάς τους τέσσερα εγγόνια.
Η Μάνη αισθάνεται υπερήφανη για ένα ακόμα τέκνο της που πρόσφερε πολλά την πατρίδα. Εγώ προσωπικά αισθάνομαι να με διαπερνούν συναισθήματα οριζοντίως και καθέτως για τη γόνιμη πορεία της συνύπαρξής μας. Αισθάνομαι υπερήφανος που τον είχα πνευματικό μου πατέρα (νονό), καθοδηγητή και συμπαραστάτη στην πορεία της ζωής μου
Αντώνης Ρουμανέας